Atlı heykellerin, Batı sanatında uzun bir geçmişi vardır. Bu türün en eski örnekleri, Antik Yunan’ın Arkaik dönemi olan MÖ. 7-6. yüzyıllara kadar uzanmaktadır. İlk atlı heykeller gerçek bir karakterden ziyade, ideal bir at ve biniciyi canlandırmak amacıyla yapılmışlardır.
Askeri bir kahramanı ya da sivil bir önderi onurlandıran bir hatıra heykeli olarak atlı heykeller, genel olarak bir Roma düşüncesiydi. MÖ. 6. yüzyıldan itibaren Roma’da halka açık alanlarda sergilenmek üzere, Romalı generalleri ve imparatorların en az yirmi iki atlı heykelinin yapıldığı bilinmektedir. Bu anıtsal yapıtlar, tunç döküm tekniği ile yapılırdı ve yaldızla süslenirdi. Ne yazık ki bu eserlerin çoğu yıkılıp eritildiği için, Roma dönemine ait sadece bir eser günümüze ulaşabilmiştir: İmparator Marcus Aurelius’un muhteşem atlı heykeli.
Atlı heykeller öncelikle birkaç parça halinde dökülüp daha sonra lehimlenerek birleştirilirdi. Ardından yaldızlanan heykeller, Klasik Yunan geleneğine uyarak konunun idealleştirilmiş bir görünüşünü canlandırırdı. Bu heykellerin en çok hayranlık uyandıran noktası, yapılış nedenleri açısından da önemli bir motivasyon olan gerçekçi üslubudur.
İmparator Marcus Aurelius’un Germen kabileleri karşısında kazandığı zaferden sonra dikilen altlı heykeli, muzaffer ama savaşta değil, güçlü ama vakur bir şekilde tasvir edilmiştir. Doğal boyutlarından daha büyüktür ve bir kaidenin üzerine yerleştirildiğinden dolayı, izleyen kişi hem gerçekte hem de metaforik olarak başını kaldırıp imparatora bakmak zorundadır. At, muhteşem bir gerginliğe ve dinamik kaslara sahiptir. Kulakları dik, duruşu da her an harekete geçmeye hazır bir pozisyondadır. Havaya kalkan ön sağ bacağı potansiyel güç ve saldırı imgesini arttırır. Ancak heykelin asıl odağı, imparatorun, atın dizginlerinin potansiyel enerjisini kendi denetimi ve kontrolü altında tutmasıdır. Atın başının ve boynunun zapt edilişi, tüm Roma toprakları üzerindeki hâkimiyetin imparator Marcus Aurelius’ta olduğunu göstermektedir; ancak dizginleri biraz gevşek tutuşu, imparatorun yumuşak ve etkili bir yönetim şekli izlediğini göstermektedir.
Heykelin her yanı, imparatoru bilge ve erdemli bir lider olarak betimlemektedir. Sakalı ve uzun kıvırcık saçı, onu filozof imparator olarak tanımlar. Gözleri aşağı doğru odaklanmıştır ve rahat bir ifadededir. Bu duruş, imparatorun yönetimi altındaki halka gösterdiği hoşgörü ve şefkatin bir göstergesidir. Askeri temadaki giyinişi imparatorun aynı zamanda bir asker olduğunu gösterirken atın üzerinde olması da askeri açıdan sahip olduğu yüksek mertebenin bir nişanesidir. İmparatorun sağ elinin uzunluğu, onun yol göstericiliğinin ve halk üzerindeki iktidarının bir yansımasıdır.
Marcus Aurelius’un atlı heykeli, 1538’de Papa III. Paulus’un isteği üzerine Roma kentinin merkezindeki Capitol Tepesi’ne taşınmıştır. Dönemin önemli sanatçılarından olan Michelangelo, heykeli restore etmeye davet edilmiştir. Heykelin etrafında yeni geniş bir mimari kompleks olan Piazza del Campidoglio’yu tasarlayıp hem heykele hem de atlı heykel türüne yeni bir soluk getirmiştir.